Откуда роботы знают, куда идти

карта
Роботы должны знать структуру окружающей их среды. Для этого им сначала нужна карта. Обычно это достигается с помощью технологии SLAM (одновременная локализация и картографирование). SLAM позволяет роботу перемещаться в неизвестной среде, создавая карту и определяя свое местоположение в ней.

Локализация
Как только у робота появится карта, следующим шагом будет определение его положения на карте. Это достигается с помощью различных датчиков, таких как лидар, гироскопы и энкодеры колес. Алгоритмы локализации объединяют данные датчиков, сопоставляют их с картой и определяют точное положение робота.

Планирование
Как только робот определит свое местоположение на карте, мы выбираем целевую точку на карте и уведомляем базу перемещения_, которая представляет собой ключевой пакет в стеке навигации ROS, отвечающий за объединение локализации и планирование пути. move_base сочетает в себе глобальное и локальное планирование пути. Глобальные планировщики, такие как navfn или глобальный_планировщик, используются для создания оптимального пути от текущего положения робота до целевого местоположения на основе известной карты. Часто для этого используются алгоритмы поиска по графам, такие как A* или Dijkstra. Локальные планировщики, такие как dwa_local_planner или teb_local_planner, используются для динамического планирования пути по мере продвижения робота по глобальному маршруту, избегая препятствия или другие неизвестные факторы в режиме реального времени

4. Навигация завершена
После того как робот спланировал свой глобальный маршрут к целевой точке и выполнил планирование движения, он проверяет, сравнивая заданные координаты цели с текущими координатами локализации робота. Если ошибка находится в пределах допустимого диапазона, определяется, что пункт назначения достигнут.