Летающая лодка с металлическим контейнером, изготовленным по индивидуальному заказу, возле зоны проверки клиента в Чжухае.

 

 

Шасси робота имеет ширину примерно 56 см, но товар перемещается на носителе шириной около 100 см. Таким образом, оценка маршрута только по шасси упустит главное ограничение. Необходимо было учитывать полную зону действия робота-и-носителя у входа в лифт, внутри кабины и вдоль заводских проходов.

Внутренняя часть лифта имеет ширину 1,15 м, глубину 1,8 м и высоту 2,1 м. Сравнение его внутренней ширины с несущей шириной примерно 1 м дает номинальную разницу в 15 см или около 7,5 см на сторону при идеальном центрировании. Эти цифры описывают только разницу в ширине. Фактический проем дверного проема, форма несущей конструкции, выравнивание и необходимые запасы безопасности определяют полезный зазор для прохода.

 

 

Сравнение ширины робота 56 см, носителя примерно 100 см и салона лифта 115 см. Внутренняя ширина кабины отличается от полезного проема дверного проема.

Инженеры REEMAN неоднократно корректировали траекторию подхода, позиционирование ориентиров, место остановки, а также скорость входа и выхода. Помощь отражателя способствовала выравниванию в критических позициях. Заезд вперед и выезд назад устранили маневр поворота, который в противном случае потребовал бы больше места от загруженного узла. Надежный проход зависел от комбинированной конфигурации и от-сдачи объекта в эксплуатацию.

 

 

Заказчику требовалась неоднократная передача производственных материалов на станцию ​​контроля. Ручной процесс предполагает перемещение загруженной тележки через мастерскую, открытие двери, ожидание лифта и завершение доставки на другом этаже. Автоматизация этих взаимосвязанных шагов освобождает рабочих от повторяющихся транспортных операций, позволяя при этом использовать существующую планировку завода.

Пикап и проход через автоматическую дверь

В назначенном месте погрузки Fly Boat перемещается под индивидуальный металлический контейнер и поднимает его с помощью встроенного подъемного механизма. Проект перевозит около 200 кг за поездку. Заявленная высота подъема продукта составляет 10 см; Совместимость носителя по-прежнему зависит от его конструкции, распределения нагрузки, устойчивости и зазоров на всем маршруте.

Затем загруженный робот приближается к настроенной позиции ожидания у автоматической двери. Встроенный контроллер запрашивает открытие, и робот пересекает дверь после выполнения необходимых условий прохода. После выхода из дверного проема дверной контроллер следует заданной последовательности закрытия. Таким образом, повторные поставки могут пересекать эту границу без того, чтобы работник открывал дверь для каждой задачи.

Перемещение по производственному проходу и перемещение по полу

Производственный проход шириной около 1,5 м проходит через действующую фабрику с оборудованием, стеллажами для материалов и деятельностью сотрудников. Fly Boat следует заказанной карте и маршруту. Настройки скорости и проверка зазора учитывают шасси шириной почти 1 м-, а не более узкое шасси.

В точке ожидания лифта интеграция управления координирует вызов, прибытие и состояние дверей перед входом вперед. Робот останавливается в настроенном положении кабины, и система запрашивает этаж назначения. После прибытия и подтверждения необходимых условий прохода Fly Boat разворачивается и продолжает движение к станции досмотра.

Выпуск носителя и зарядка без нагрузки

В пункте назначения Fly Boat выравнивается по назначенной позиции-высадки, опускает багажник на пол и выдвигается из-под него. Рабочим не нужно снимать с робота весь носитель. На этом поездка с грузом длиной примерно 600 м завершается от исходной точки посадки.

Затем робот снова использует лифт и следует по незагруженному маршруту к зарядной станции, где онвыравнивается и стыкуется автоматически. Длина этого участка примерно 100 м. Сложение ветвей доставки и зарядки дает около 700 м на всю задачу, у которой начальная и конечная точки различны.

 

 

Спецификация	Установка Чжухай
Робот	Робот для доставки на завод REEMAN Fly Boat
Размеры робота (Д × Ш × В)	Приблизительно. 0.81 × 0,56 × 1,82 м
Опубликованная номинальная полезная нагрузка	300 кг
Фактическая полезная нагрузка за поездку	Приблизительно. 200 кг
Опубликованная высота подъема продукта	10 см
Индивидуальная ширина несущей	Приблизительно. 1 м
Внутренние размеры лифта (Ш × Г × В)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Ширина производственного прохода	Приблизительно. 1.5 м
Навигация и позиционирование	Лазерная навигация с помощью рефлектора
Справочник по точности позиционирования проекта	Прибл. ±3 см
На сайте-Настроенный диапазон скоростей	0.3–1 m/s
Максимальная скорость движения	1 m/s
Перевозимые материалы	Материалы для печатных плат и бутилированная вода
Клиентская отрасль	Производство электроники
Местоположение проекта	Чжухай, Гуандун, Китай
Загруженное расстояние доставки	Приблизительно. 600 м
Расстояние до зарядной станции в незагруженном состоянии	Приблизительно. 100 м
Полное расстояние прохождения задачи	Приблизительно. 700 м
Клиент-Сообщил о ежедневной частоте	Приблизительно. 70–90 поездок
Функции автоматизации	Автономный подъем, автоматическая интеграция дверей, интеграция лифта, автоматическая разгрузка и загрузка
Справочная цена системы управления роботом и лифтом	Прибл. 5720 долларов США

Опубликованное значение 300 кг описывает грузоподъемность продукта; нагрузка, перевозимая в этой установке, составляет около 200 кг. Аналогичным образом, заявленные размеры примерно 0,81 × 0,56 × 1,82 м относятся к заявленной конфигурации Чжухая и не должны применяться ко всем возможным установкам летающих лодок.

 

 

Интерфейсы управления дверьми и лифтами

Автоматическая дверь и робот должны обмениваться командами и информацией о состоянии, необходимой для упорядоченного перехода. В зависимости от уже установленного оборудования для соединения могут использоваться совместимые сигналы ввода-вывода, модуль интеграции или поддерживаемый интерфейс связи. Видеозапись клиента показывает, что дверь согласована с транспортной задачей, но не идентифицирует электрический интерфейс и не доказывает, что использовался определенный протокол беспроводной связи.

Интеграция лифта также требует совместимого и разрешенного соединения управления. Его реализация зависит от производителя лифта, доступных интерфейсов и требований проекта. Навигация направляет собственное движение робота; интеграция лифтов обменивается запросами и статусом. Защита дверей и другие защитные блокировки лифта остаются в исходной системе управления лифтом.

Обзор связанного процесса см. в руководстве REEMAN поавтоматический подъем на лифте и доставка материалов на несколько-этажей.

Поддержка отражателя и настройки движения

Лазерная навигация обеспечивает нанесенный на карту маршрут, а установленные отражатели предлагают узнаваемые ориентиры для корректировки локализации в выбранных позициях. В Чжухае инженеры использовали позиционирование с помощью рефлектора-с ориентировочной точностью ±3 см. Ввод в эксплуатацию включал размещение отражателя, настройку параметров и калибровку путей подхода и выхода.

Конфигурация позиционирования	Справочная точность	Используйте в этом проекте
Отражатель-Помощь в позиционировании	±3 см	Использовал
Лазерная навигация	±5 см	Навигационные возможности
QR-код-Помощь в позиционировании	±2 см	Не используется

Эти показатели точности относятся к различным техническим конфигурациям. Это не три отдельно измеренных результата проекта Чжухай. При установке используется отражатель, а не руководство по QR-коду. Привязка позиционирования ±3 см также не устанавливает предел в 3 см для всего движущегося узла: ориентация, изменение движения, геометрия держателя и припуски безопасности влияют на фактическое перемещение.

В проекте не используется непрерывная магнитная полоса или напольный маршрут QR-кода, хотя сами отражатели требуют соответствующей установки. Настраиваемая на объекте скорость движения-колеблется от 0,3 до 1 м/с, причем указанная максимальная скорость – 1 м/с. Инженеры могут устанавливать разные скорости для движения загруженных грузов, обычных проходов, подходов к дверям, узкого входа в лифт, обратного выхода и возврата ненагруженных.

Лазерное и трехмерное зрение-обеспечивает обнаружение препятствий. Робот может замедляться или останавливаться в соответствии со своей настроенной логикой, когда обнаруживает соответствующие препятствия. Зона обнаружения, поведение при остановке и зазор вокруг перевозчика требуют проверки в реальной рабочей зоне, особенно вблизи рабочих и строительного оборудования.

 

 

Ножки доставки и зарядки служат разным целям. Примерно 600 м охватывает путь с грузом от приемщика до станции техосмотра, включая транспортировку на этаж. Оставшиеся примерно 100 м — это путь без груза от места доставки до зарядного устройства. Если описать проект как обратный путь по тому же-маршруту длиной 600 м, это приведет к искажению представленного рабочего процесса.

Даже при непрерывном движении с максимальной скоростью 1 м/с задача на 700 м требует 700 секунд или 11 минут и 40 секунд пути. Работа дверей, ожидание лифта, ускорение, замедление, реагирование на препятствия и управление транспортером — все это увеличивает время. Записанные журналы задач служат подходящей основой для оценки-времени цикла.

Заказчик сообщает примерно о 70–90 поездках транспорта в день. Если каждое зарегистрированное путешествие представляет собой всю задачу на 700 м, это будет означать 49–63 км ежедневного движения и около 13,6–17,5 часов путешествия с постоянной скоростью 1 м/с без каких-либо задержек процесса. Поэтому определение рейса и график работы необходимо читать вместе; Нельзя предположить, что эта цифра описывает такое количество полных циклов за восьмичасовую смену.

 

 

Ориентировочная стоимость поставки робота Fly Boat вместе с системой управления лифтом составляет около 5720 долларов США. В окончательном предложении должно быть указано, включены ли развертывание, интеграция автоматических дверей, доставка, налоги и любые другие затраты на внедрение. Финансовая оценка должна использовать полную установленную стоимость и трудозатраты или производственные мощности, которые фактически высвобождаются в результате проекта.

Допущения планирования и рассчитанные результаты

В данном случае планирования 80 поездок в каждый из 26 рабочих дней с экономией пяти рабочих минут за поездку высвобождают примерно 173,33 трудо-часа в месяц. Оценка этих часов в 4 доллара США дает валовую ежемесячную экономию примерно в 693,33 доллара США. За вычетом надбавки на эксплуатацию и техническое обслуживание в размере 60 долларов США получается примерно 633,33 доллара США в месяц.

Переменная планирования	Предполагаемое значение
Ежедневные поездки на транспорте	80
Экономия рабочего времени за одну поездку	5 минут
Предполагаемая стоимость рабочей силы при полной загрузке	4 доллара США/час
Рабочих дней в месяц	26
Предполагаемая ежемесячная надбавка на эксплуатацию и техническое обслуживание	60 долларов США
Первоначальные инвестиции	5720 долларов США

Разделив инвестиции в размере 5720 долларов США на ежемесячную чистую экономию, получим расчетный срок окупаемости около 9,0 месяцев. Чистая операционная экономия за двенадцать месяцев составила около 7600 долларов США. Если вычесть первоначальные инвестиции и разделить остаток на эти инвестиции, то рентабельность инвестиций в первый-год составит примерно 32,9 %.

В расчете учитывается рабочее время, высвободившееся в результате ручного процесса. Время в пути робота не является взаимозаменяемым показателем экономии труда. Это смоделированные результаты с учетом заявленных допущений, а не проверенные финансовые результаты или-подтвержденный клиентом период окупаемости.

Как предположения меняют доходность

Мера	Консервативный	Планировочный случай	Более высокая экономия
Ежедневные поездки	70	80	90
Экономия труда за поездку	3 мин.	5 минут	6 мин
Полная стоимость рабочей силы	3 доллара США/час	4 доллара США/час	5 долларов США/час
Рабочих дней в месяц	26	26	26
Ежемесячное пособие на эксплуатацию и техническое обслуживание	60 долларов США	60 долларов США	60 долларов США
Ежемесячная чистая экономия	213 долларов США	633,33 доллара США	1110 долларов США
Предполагаемая окупаемость	26,9 месяцев	9,0 месяцев	5,2 месяца
Рентабельность инвестиций-за первый год	-55.3%	32.9%	132.9%

Во всех сценариях в качестве первоначальных инвестиций используется 5720 долларов США. Их различные результаты обусловлены предполагаемой частотой перевозок, экономией рабочего времени и почасовой стоимостью рабочей силы. Это расчеты чувствительности, а не три эксплуатационных испытания на заводе. Фактическая прибыль зависит от выполненных задач, использования, условий зарядки, затрат на электроэнергию, техническое обслуживание и замену, а также от того, станет ли высвободившееся время измеримой экономией или дополнительной производительностью.

 

 

Проект в Чжухае показывает, как управление транспортным средством, навигация и управление оборудованием могут быть совмещены в существующем производственном здании. При установке используются проходы заказчика, автоматические двери и лифт. Установка отражателя, картографирование, корректировка маршрута и интеграция управления обеспечивают необходимую автоматизацию без создания выделенного транспортного коридора.

Производители электроники и печатных плат, производители компонентов и промышленные склады могут использовать этот пример при оценке повторяющихся внутренних перемещений. Аналогичный проект все еще требует анализа полезной нагрузки, устойчивости и размеров носителя, полезных зазоров между дверными проемами и проходами, требований к повороту, разрешений на управление и эксплуатационных потребностей. Практическим достижением здесь является настроенный межэтажный-маршрут для широкого оператора связи, поддерживаемый автоматическим приемом, выпуском и возвратом оплаты.

Видео для клиентов и главы о процессах

Посмотрите историю клиента из Чжухая на YouTube

 

 

• 00:00 Встреча и отправление перевозчика
• 00:12 Транспортировка печатных плат через автоматическую дверь
• 00:16 Путешествие по узкому производственному проходу
• 00:40 Широкое выравнивание носителя и вход в лифт.
• 00:47 Прибытие на этаж назначения и выход из лифта.
• 00:55 Прибытие в пункт доставки и выпуск перевозчика
• 01:13 Использование лифта на разгруженном обратном пути
• 01:21 Выход из лифта на обратный маршрут
• 01:36 Обратный путь через проход мастерской.
• 01:53 Прибытие на зону автоматической зарядки.

Отредактированные кадры показывают подъем, проход через дверь, движение по проходу, использование лифта, выпуск держателя и обратный путь к зарядке. Длина воспроизведения не отражает фактическую продолжительность полной задачи длиной около 700 м.